如何解决错误C24：速度超限

本文以以下程序为例，说明如何解决错误C24：速度超出限制。

示例

运行上述程序时，将出现C24错误：

造成该错误有两个原因： （1）运动速度过高。 （2）运动路径中出现奇异点。 解决方法 （1）降低TCP运动速度 降低程序中的运动速度。 （2）重新规划到目标点的路径（插点） 您可以在原始路径点之间插入一个或多个点，以避免奇异点的出现。 有关奇异点的详细说明，请参考UFACTORY xArm用户手册的第155-157页：xArm用户手册

（3）用关节运动代替TCP运动

注意 如果以上方法仍无法解决您的问题，请将以下文件发送给我们。 ● 可以复现该问题的脚本或重要路径点（> 2个）。 ● UFACTORY xArm的配置文件。 下载配置文件的方法：

1. 进入“设置”-“高级”-“高级工具”-“配置文件”

2. 单击【导出配置】按钮，将机械臂的参数导出为配置文件。