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如何解决错误C24:速度超限

本文以以下程序为例,说明如何解决错误C24:速度超出限制。

示例


运行上述程序时,将出现C24错误:

造成该错误有两个原因: (1)运动速度过高。 (2)运动路径中出现奇异点。 解决方法 (1)降低TCP运动速度 降低程序中的运动速度。 (2)重新规划到目标点的路径(插点) 您可以在原始路径点之间插入一个或多个点,以避免奇异点的出现。 有关奇异点的详细说明,请参考xArm用户手册的第155-157页:xArm用户手册

(3)用关节运动代替TCP运动



注意 如果以上方法仍无法解决您的问题,请将以下文件发送给我们。 ● 可以复现该问题的脚本或重要路径点(> 2个)。 ● xArm的配置文件。 下载配置文件的方法:

  1. 进入“设置”-“高级”-“高级工具”-“配置文件”

  2. 单击【导出配置】按钮,将机械臂的参数导出为配置文件。


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