如何改善机械臂抖动的现象

您可以通过以下方法改善机械臂的抖动。

1. 降低TCP /关节加加速度和加速度

1）降低TCP /关节加加速度 ● 进入“设置”-“高级”-“高级参数” ● 通过拖动进度条来减少TCP/关节加加速度。

2）降低TCP /关节加速度 ● 降低程序中的加速度也可以改善机械臂的抖动。

2. 更改PID参数

● 输入“设置”-“高级”-“高级工具”-“PID参数设置” ● 选择PID-PARAMETERS-1（或PID-PARAMETERS-2）。 ● 然后单击[保存]。

注意：

1. 机械臂未使能情况下，无法修改PID参数。

2. 机械臂有错误的情况下，无法修改PID参数。

3. 机械臂运动时，无法修改PID参数。

4. 检查机械臂是否通过或接近奇异点。

奇异点判断方法及解决方案： 请参考UFACTORY xArm用户手册的第155-157页：xArm用户手册 注意 如果以上方法不能改善机械臂的抖动，请给我们发送以下信息：

1. 机械臂抖动的视频。

2. 机械臂的SN。（见下图）