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  • Jane

如何解决错误C31:碰撞导致电流异常

更新日期:2月 2

错误C31如下:


出现上面的错误后,可以从以下四个方面来解决该问题: 1. 保证程序中设置的TCP负载和机械臂末端的实际负载一致

示例:


检查TCP有效负载是否与xArm的实际有效负载一致。

1) 在xArm上安装了机械爪后,应在“Blockly”程序中设置机械爪的TCP有效负载。 拾取目标 物体后,机械爪的总重量发生变化,需要设置新的TCP有效负载。

2) 建议用户使用自动辨识来设置TCP有效负载。 自动辨识可以自动计算最终有效载荷的重量 和质心。


在Blockly中设置TCP有效负载的方法:




注意: 确保设置正确的重量和最终有效载荷的质心,否则,xArm Studio可能还会报告C31错误。

3)如果xArm的末端没有有效负载,则需要将TCP有效负载设置为0,如下图所示。

注意: 确保设置正确的重量和最终有效载荷的质心,否则,xArm Studio可能还会报告C31错误。

2. 降低运动速度


有时xArm的运动速度过高也会报此类错误,建议适当降低xArm的运动速度。

3. 机械臂若没有进行摩擦力辨识,请对机械臂进行摩擦力辨识

判断xArm是否已执行摩擦识别的方法。

1) 输入设置→系统→系统信息

2)检查系统信息中的机械手序列号是否与xArm基座的序列号一致。





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