错误C31如下：
出现上面的错误后，可以从以下四个方面来解决该问题： 1. 保证程序中设置的TCP负载和机械臂末端的实际负载一致
示例：
检查TCP有效负载是否与UFACTORY xArm的实际有效负载一致。
1） 在UFACTORY xArm上安装了机械爪后，应在“Blockly”程序中设置机械爪的TCP有效负载。 拾取目标 物体后，机械爪的总重量发生变化，需要设置新的TCP有效负载。
2） 建议用户使用自动辨识来设置TCP有效负载。 自动辨识可以自动计算最终有效载荷的重量 和质心。
在Blockly中设置TCP有效负载的方法：
注意： 确保设置正确的重量和最终有效载荷的质心，否则，UFACTORY xArm Studio可能还会报告C31错误。
3）如果UFACTORY xArm的末端没有有效负载，则需要将TCP有效负载设置为0，如下图所示。
注意： 确保设置正确的重量和最终有效载荷的质心，否则，UFACTORY xArm Studio可能还会报告C31错误。
2. 降低运动速度
有时UFACTORY xArm的运动速度过高也会报此类错误，建议适当降低xArm的运动速度。
3. 机械臂若没有进行摩擦力辨识，请对机械臂进行摩擦力辨识
判断UFACTORY xArm是否已执行摩擦识别的方法。
1） 输入设置→系统→系统信息
2）检查系统信息中的机械手序列号是否与xArm基座的序列号一致。
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