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  • Jane

如何用PLC来控制xArm?

1.连接方法


PLC与控制箱IO模块的详细连接图如下:


注意:

1)本文使用的PLC品牌为Mitsubishi,型号为Fx3u-16M。

2)由于我们的数字输出是集电极开路,因此如果您使用的PLC的数字输入没有内置上拉电阻,则需要将上拉电阻连接到PLC的每个数字输入。


2. 示例


Blockly:

PLC.blockly



解释:


注册两个事件:

当CI0被触发时,执行程序A;

当CI2被触发时,执行程序B。

PLC触发CI0和CI2的条件:

当CO0的信号发生变化时,触发CI0;

当CO2信号发生变化时,触发CI2。

使用PLC控制xArm的运动:

当PLC触发CI0时,执行程序A;

当PLC触发CI2时,执行程序B。


PLC程序



































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