如何用PLC来控制UFACTORY xArm？

1.连接方法

PLC与控制箱IO模块的详细连接图如下：

注意：

1）本文使用的PLC品牌为Mitsubishi，型号为Fx3u-16M。

2）由于我们的数字输出是集电极开路，因此如果您使用的PLC的数字输入没有内置上拉电阻，则需要将上拉电阻连接到PLC的每个数字输入。

2. 示例

Blockly：

PLC.blockly

解释：

注册两个事件：

当CI0被触发时，执行程序A；

当CI2被触发时，执行程序B。

PLC触发CI0和CI2的条件：

当CO0的信号发生变化时，触发CI0；

当CO2信号发生变化时，触发CI2。

使用PLC控制xArm的运动：

当PLC触发CI0时，执行程序A；

当PLC触发CI2时，执行程序B。

PLC程序