如何用PLC来控制UFACTORY xArm?
- Jane
- 2021年3月23日
- 讀畢需時 1 分鐘
已更新:2021年9月18日
1.连接方法

PLC与控制箱IO模块的详细连接图如下:

注意:
1)本文使用的PLC品牌为Mitsubishi,型号为Fx3u-16M。
2)由于我们的数字输出是集电极开路,因此如果您使用的PLC的数字输入没有内置上拉电阻,则需要将上拉电阻连接到PLC的每个数字输入。
2. 示例
Blockly:

解释:
注册两个事件:
当CI0被触发时,执行程序A;
当CI2被触发时,执行程序B。
PLC触发CI0和CI2的条件:
当CO0的信号发生变化时,触发CI0;
当CO2信号发生变化时,触发CI2。
使用PLC控制xArm的运动:
当PLC触发CI0时,执行程序A;
当PLC触发CI2时,执行程序B。
PLC程序

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