您可以通过以下方法改善机械臂的抖动。
1. 降低TCP /关节加加速度和加速度
1）降低TCP /关节加加速度 ● 进入“设置”-“高级”-“高级参数” ● 通过拖动进度条来减少TCP/关节加加速度。
2）降低TCP /关节加速度 ● 降低程序中的加速度也可以改善机械臂的抖动。
2. 更改PID参数
● 输入“设置”-“高级”-“高级工具”-“PID参数设置” ● 选择PID-PARAMETERS-1（或PID-PARAMETERS-2）。 ● 然后单击[保存]。
注意：
机械臂未使能情况下，无法修改PID参数。
机械臂有错误的情况下，无法修改PID参数。
机械臂运动时，无法修改PID参数。
4. 检查机械臂是否通过或接近奇异点。
奇异点判断方法及解决方案： 请参考UFACTORY xArm用户手册的第155-157页：xArm用户手册 注意 如果以上方法不能改善机械臂的抖动，请给我们发送以下信息：
机械臂抖动的视频。
机械臂的SN。（见下图）
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