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  • Jane

如何改善机械臂抖动的现象

您可以通过以下方法改善机械臂的抖动。

1. 降低TCP /关节加加速度和加速度

1)降低TCP /关节加加速度 ● 进入“设置”-“高级”-“高级参数” ● 通过拖动进度条来减少TCP/关节加加速度。


2)降低TCP /关节加速度 ● 降低程序中的加速度也可以改善机械臂的抖动。


2. 更改PID参数

● 输入“设置”-“高级”-“高级工具”-“PID参数设置” ● 选择PID-PARAMETERS-1(或PID-PARAMETERS-2)。 ● 然后单击[保存]。

注意:

  1. 机械臂未使能情况下,无法修改PID参数。

  2. 机械臂有错误的情况下,无法修改PID参数。

  3. 机械臂运动时,无法修改PID参数。

4. 检查机械臂是否通过或接近奇异点。

奇异点判断方法及解决方案: 请参考xArm用户手册的第155-157页:xArm用户手册 注意 如果以上方法不能改善机械臂的抖动,请给我们发送以下信息:

  1. 机械臂抖动的视频。

  2. 机械臂的SN。(见下图)


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